festo費斯托伺服(fu)電機EMMT-AS調(diao)試方法

1、初始(shi)化參數

在接(jie)線之前，先初(chu)始化參數。

在控制(zhi)(zhi)(zhi)卡上(shang):選好控制(zhi)(zhi)(zhi)方式;將(jiang)PID參數清零;讓控制(zhi)(zhi)(zhi)卡上(shang)電(dian)時默認使(shi)能信號關閉(bi);將(jiang)此狀態(tai)保存(cun)，確(que)保控制(zhi)(zhi)(zhi)卡再次上(shang)電(dian)時即(ji)為此狀態(tai)。

在伺服電機(ji)上:設置(zhi)(zhi)控(kong)(kong)制(zhi)方式(shi);設置(zhi)(zhi)使能由外(wai)部控(kong)(kong)制(zhi);編碼器信號輸出(chu)的(de)齒輪比;設置(zhi)(zhi)控(kong)(kong)制(zhi)信號與電機(ji)轉速(su)的(de)比例關系。一(yi)般來(lai)說，建議使伺服工作中的(de)大設計轉速(su)對應9V的(de)控(kong)(kong)制(zhi)電壓。比如，山(shan)洋是設置(zhi)(zhi)1V電壓對應的(de)轉速(su)，出(chu)廠值(zhi)為500，如果(guo)你只準備(bei)讓(rang)電機(ji)在1000轉以下工作，那(nei)么，將這個參數設置(zhi)(zhi)為111。

2、接線(xian)

將控(kong)制卡(ka)(ka)斷電(dian)，連(lian)接控(kong)制卡(ka)(ka)與(yu)伺(si)服(fu)之間(jian)的(de)(de)信(xin)號線(xian)(xian)。以(yi)下的(de)(de)線(xian)(xian)是必須要接的(de)(de):控(kong)制卡(ka)(ka)的(de)(de)模(mo)擬量輸出(chu)線(xian)(xian)、使能信(xin)號線(xian)(xian)、伺(si)服(fu)輸出(chu)的(de)(de)編(bian)碼器(qi)信(xin)號線(xian)(xian)。復查(cha)接線(xian)(xian)沒有錯誤后，電(dian)機和控(kong)制卡(ka)(ka)(以(yi)及(ji)PC)上電(dian)。此時電(dian)機應(ying)該不動，而且可(ke)以(yi)用外力輕松轉(zhuan)動，如果不是這樣，檢查(cha)使能信(xin)號的(de)(de)設置(zhi)(zhi)(zhi)與(yu)接線(xian)(xian)。用外力轉(zhuan)動電(dian)機，檢查(cha)控(kong)制卡(ka)(ka)是否可(ke)以(yi)正確檢測到電(dian)機位置(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)變化，否則檢查(cha)編(bian)碼器(qi)信(xin)號的(de)(de)接線(xian)(xian)和設置(zhi)(zhi)(zhi)

3、試方(fang)向

對于一個(ge)閉(bi)環(huan)控制(zhi)(zhi)系統，如果(guo)(guo)反饋(kui)信(xin)號(hao)的(de)(de)方向(xiang)(xiang)(xiang)不(bu)正(zheng)確，后(hou)果(guo)(guo)肯定(ding)是(shi)災難性的(de)(de)。通(tong)過(guo)(guo)控制(zhi)(zhi)卡打開伺(si)服的(de)(de)使能信(xin)號(hao)。這(zhe)是(shi)伺(si)服應該以一個(ge)較低(di)的(de)(de)速度(du)轉(zhuan)(zhuan)動，這(zhe)就是(shi)傳說中的(de)(de)"零(ling)漂"。一般控制(zhi)(zhi)卡上都會有(you)抑制(zhi)(zhi)零(ling)漂的(de)(de)指(zhi)令(ling)或(huo)參數(shu)。使用這(zhe)個(ge)指(zhi)令(ling)或(huo)參數(shu)，看電(dian)(dian)(dian)機(ji)的(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)速和(he)方向(xiang)(xiang)(xiang)是(shi)否可(ke)以通(tong)過(guo)(guo)這(zhe)個(ge)指(zhi)令(ling)(參數(shu))控制(zhi)(zhi)。如果(guo)(guo)不(bu)能控制(zhi)(zhi)，檢(jian)查模擬量接線及控制(zhi)(zhi)方式(shi)的(de)(de)參數(shu)設置。確認給出正(zheng)數(shu)，電(dian)(dian)(dian)機(ji)正(zheng)轉(zhuan)(zhuan)，編碼器計數(shu)增加(jia);給出負數(shu)，電(dian)(dian)(dian)機(ji)反轉(zhuan)(zhuan)轉(zhuan)(zhuan)，編碼器計數(shu)減小(xiao)。如果(guo)(guo)電(dian)(dian)(dian)機(ji)帶有(you)負載，行程有(you)限，不(bu)要(yao)采用這(zhe)種(zhong)方式(shi)。測試不(bu)要(yao)給過(guo)(guo)大的(de)(de)電(dian)(dian)(dian)壓，建議在1V以下。如果(guo)(guo)方向(xiang)(xiang)(xiang)不(bu)一致(zhi)，可(ke)以修改控制(zhi)(zhi)卡或(huo)電(dian)(dian)(dian)機(ji)上的(de)(de)參數(shu)，使其一致(zhi)。

4、抑制零漂

在閉環控(kong)制(zhi)(zhi)過程中，零(ling)漂(piao)的(de)(de)存在會對控(kong)制(zhi)(zhi)效果有(you)一(yi)定的(de)(de)影響(xiang)，將(jiang)其抑(yi)制(zhi)(zhi)住。使用控(kong)制(zhi)(zhi)卡或伺服上抑(yi)制(zhi)(zhi)零(ling)飄的(de)(de)參數，仔細調(diao)整，使電機的(de)(de)轉速趨近于(yu)(yu)零(ling)。由于(yu)(yu)零(ling)漂(piao)本身也有(you)一(yi)定的(de)(de)隨機性(xing)，所以，不(bu)必要求電機轉速為零(ling)。

5、建立(li)閉環控制

再次通過(guo)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)將伺服使能(neng)信(xin)號(hao)放開，在控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)上輸(shu)入一個較小的(de)比例增(zeng)益(yi)，至(zhi)于多(duo)大(da)算(suan)較小，這只能(neng)憑感覺了，如果(guo)實在不放心，就輸(shu)入控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)能(neng)允許的(de)小值。將控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)和伺服的(de)使能(neng)信(xin)號(hao)打開。這時，電機應該已經能(neng)夠按照運動指令大(da)致做(zuo)出(chu)動作了。

6、調整閉環參數

細調控制參數，確保(bao)電機(ji)按照控制卡的指令運動，這(zhe)是必須要做的工作(zuo)，而這(zhe)部分工作(zuo)，更多的是經驗，這(zhe)里只能從略了。